- 電工電子電氣實訓(xùn)設(shè)備
- 電力電子電機實訓(xùn)裝置
- 過程控制實驗裝置
- 工業(yè)機器人智能制造
- 維修電工實訓(xùn)設(shè)備
- PLC自動化實訓(xùn)設(shè)備
- 數(shù)控機床實訓(xùn)考核裝置
- 數(shù)控機床機械加工設(shè)備
- 機床電氣實訓(xùn)裝置
- 機電一體化實訓(xùn)設(shè)備
- 機械示教陳列柜
- 機械專業(yè)實驗設(shè)備
- 傳感器檢測實驗室設(shè)備
- 工業(yè)互聯(lián)人工智能實訓(xùn)設(shè)備
- 特種作業(yè)操作實訓(xùn)考核設(shè)備
- 物聯(lián)網(wǎng)實驗實訓(xùn)設(shè)備
- 消防、給排水實訓(xùn)設(shè)備
- 網(wǎng)絡(luò)布線實訓(xùn)室設(shè)備
- 電梯安裝維修實訓(xùn)考核設(shè)備
- 熱工暖通家電制冷實訓(xùn)設(shè)備
- 樓宇智能化實訓(xùn)設(shè)備
- 環(huán)境工程實驗裝置
- 流體力學(xué)實驗裝置
- 化工專業(yè)實驗實訓(xùn)設(shè)備
- 新能源實驗實訓(xùn)設(shè)備
- 電力供配電實訓(xùn)設(shè)備
- 煤礦礦山實驗實訓(xùn)設(shè)備
- 液壓氣動實驗室設(shè)備
- 教學(xué)仿真軟件
- 軌道交通實驗實訓(xùn)設(shè)備
- 船舶實訓(xùn)考核裝置
- 駕駛模擬訓(xùn)練設(shè)備
- 新能源汽車實訓(xùn)設(shè)備
- 汽車發(fā)動機底盤實訓(xùn)臺
- 汽車電器電子實訓(xùn)臺
- 特種車工程機械實訓(xùn)設(shè)備
- 智能網(wǎng)聯(lián)汽車實訓(xùn)設(shè)備
- 醫(yī)學(xué)教學(xué)模型
- 中小學(xué)實驗室設(shè)備
- 實驗箱.實驗儀
- 光電子通信實驗裝置
- 儀器設(shè)備.教學(xué)掛圖
- LG-DQ04型 電氣自動化技術(shù)考核實訓(xùn)裝置
- LGKL-735D型 通用電工電子實訓(xùn)設(shè)備(電工電子電氣數(shù)
- LG-BZH015型 光纜交接箱工程布線光電展示實訓(xùn)裝置
- LG-BZH014型 數(shù)據(jù)中心工程布線光電展示實訓(xùn)裝置
- LG-BZH013型 光纖熔接實訓(xùn)設(shè)備
- LG-BZH012型 全光網(wǎng)綜合布線實訓(xùn)平臺
- LG-BZH011型 網(wǎng)絡(luò)綜合布線故障模擬與檢測實訓(xùn)裝置
- LG-BZH010型 網(wǎng)絡(luò)綜合布線故障模擬與檢測實訓(xùn)裝置
- LG-BZH09型 光纜配線端接與測試實訓(xùn)裝置
- LG-BZH08型 光纜配線端接與測試實訓(xùn)裝置
- LG-BZH07型 銅纜配線端接與測試實訓(xùn)裝置
- LG-BZH06型 銅纜配線端接與測試實訓(xùn)裝置
- LG-DST02型 智能制造單元理實一體化平臺
- LGP-LC01型 PLC實驗臺
- LGY-LY020型 運動控制實訓(xùn)裝置
- 汽車透明整車模型、運輸車輛模型
- CLG-104型《電機與變壓器》示教陳列柜（CD解說）
- CLG-109《模具》示教陳列柜（CD解說）
- CLG-107型 機械綜合陳列柜
- CLG-102型 《機械零件》示教陳列柜
- LG-DCC型 機械振打袋式除塵實驗裝置
- LG-MFL01型 超濾微濾膜分離實驗裝置
- LG-NKS型 催化劑顆粒內(nèi)擴散實驗裝置
- LG-CLDF型 多釜串聯(lián)實驗裝置
- LG-YY18C型 氣動與PLC實訓(xùn)裝置(T型鋁槽單面)
- LG-YY18B型 透明液壓傳動與PLC實訓(xùn)裝置(T型鋁槽單面
- LG-YYCS01型 液壓傳動與控制綜合測試實驗臺
- LG-DY01B型 電液比例綜合實驗臺
- LG-YYZN01型 智能型液壓綜合實驗臺
- LG-DLK01型 電力系統(tǒng)綜合自動化實驗平臺
LGX-B03型 工業(yè)機器人運用與維護實訓(xùn)平臺
品牌：理工偉業(yè) 咨詢電話：010-82827827 82827835
一、總體概述
1、LGX-B03型 工業(yè)機器人運用與維護實訓(xùn)平臺是工業(yè)機器人專業(yè)教學(xué)訓(xùn)練綜合實訓(xùn)設(shè)備，采用模塊化配置思路，主要包括機器人單元、裝配單元、視覺單元、碼垛單元、快換工具單元、倉庫單元、人機交互單元、PLC 單元、離線編程單元、桌面平臺單元以及氣泵等。根據(jù)訓(xùn)練及考核任務(wù)，可快速更換不同模塊，實現(xiàn)不同難度不同技能點的考核。系統(tǒng)深度集成了離線編程技術(shù)，軟件不僅包含硬件平臺的三維模型資源，還大大簡化了工藝實現(xiàn)的編程過程、提高軌跡復(fù)現(xiàn)精度、避免發(fā)生碰撞干涉。該工作站不僅滿足了職業(yè)院校不同專業(yè)學(xué)生針對工業(yè)機器人的操作和編程的教學(xué)需求，任務(wù)源于工業(yè)的特征也使其更加適于作為訓(xùn)考平臺。工業(yè)機器人操作與運維工作站展示了工業(yè)自動化、生產(chǎn)數(shù)字化、控制網(wǎng)絡(luò)化、系統(tǒng)集成化等思想，涉及智能控制技術(shù)、工業(yè)機器人技術(shù)、機電一體化技術(shù)、計算機應(yīng)用技術(shù)、軟件技術(shù)、相機測量技術(shù)等領(lǐng)域的知識和技能。
2、LGX-B03型 工業(yè)機器人運用與維護實訓(xùn)平臺用于中級到高級工以上的高技能人才在工業(yè)機器人相關(guān)專業(yè)技術(shù)應(yīng)用方面的培訓(xùn)課程的教學(xué)、訓(xùn)練和工程實踐，包括從單項技術(shù)(技能)到綜合技術(shù)（技能）培訓(xùn)，滿足學(xué)生動手能力的強化，為解決在工作崗位所遇到的技術(shù)問題提供有建設(shè)性的解決方案。
二、系統(tǒng)功能
1、突出高（高端職業(yè)技能）、新（新興職業(yè)技能）、長（長周期技能開發(fā)）、前（前瞻性技能開發(fā)）；
2、在自控產(chǎn)品結(jié)構(gòu)上包含典型品牌產(chǎn)品；
3. 模塊化設(shè)計，實訓(xùn)功能可有學(xué)員自主搭配；
4. PLC與機器人系統(tǒng)配合使用，實現(xiàn)生產(chǎn)過程的協(xié)調(diào)運作。
三、技術(shù)參數(shù)
1. 交流電源：單相 AC 220V±10% 50 Hz；
2. 溫度：-10～40 ℃；環(huán)境濕度：≤90%（25℃）；
3. 整機功耗：≤1.5 kW；
4. 安全保護措施：具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關(guān)的國家標準。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導(dǎo)線
5.實驗室智能電源安全管理系統(tǒng)：系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語音報警電路等組成，整個實訓(xùn)室配置一套。主要功能：
★（1）上電前合閘條件檢測：輸入過壓、欠壓、對地漏電、過流、任一故障存在不合閘；并且進行語音報警；
★（2）運行檢測保護：輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動跳閘，實施保護，并且進行語音報警；保護閥值現(xiàn)場可設(shè)置；
★（3）漏電功能測試：按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護器跳閘，重新進行上電合閘條件檢測，語音提示“開機自檢中”，故障消除后，實訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)自動合閘，恢復(fù)供電。
（4）過壓保護：運行中，出現(xiàn)輸入過壓，實訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)將跳閘，并且對應(yīng)的“過壓”指示燈以紅綠色交替顯示進行提醒，語音播報“電源過壓，請注意”；
（5）過流保護：運行中，三相電流中任一相出現(xiàn)過流，實訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)將跳閘，且對應(yīng)的“過流”指示燈以紅綠色交替顯示進行提醒，語音播報“過流，請注意”；
（6）漏電保護：運行中，三相中任一相發(fā)生漏電，實訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)將跳閘，并且對應(yīng)的“漏電”指示燈以紅綠色交替顯示進行提醒，語音播報“有漏電，請注意”。投標時現(xiàn)場演示帶★功能。
6.外形尺寸 長寬高：2100*1200*800mm。
四、實訓(xùn)內(nèi)容：
1.工業(yè)機器人安裝、初始化與備份恢復(fù)考核項目
2.工業(yè)機器人手動控制及基本參數(shù)設(shè)置
3.工業(yè)機器人 IO通信及總線通信
4.工業(yè)機器人單軸運動與線性運動控制
5.工業(yè)機器人工具 TCP參數(shù)標定
6.工業(yè)機器人工件坐標系參數(shù)標定及多坐標系切換
7.工業(yè)機器人多類型工具快速更換
8.工業(yè)機器人RFID應(yīng)用考核項目
9.工業(yè)機器人與變位機聯(lián)合運動控制考核項目
10.視覺傳感器的安裝、通訊與檢測考核項目
11.工業(yè)機器人快換工具的技術(shù)選型與應(yīng)用考核項目
12.CCD相機與光源的組成和工作原理考核項目
13.工業(yè)視覺顏色識別、尺寸識別、形狀識別案例實操考核項目
14.工業(yè)機器人與 CCD視覺系統(tǒng)數(shù)據(jù)通訊應(yīng)用考核項目
15.系統(tǒng)單元 HMI觸摸屏基本編程與調(diào)試考核項目
16.組態(tài)軟件的安裝與通信設(shè)置考核項目
17.PLC基本編程與調(diào)試考核項目
18.PLC與工業(yè)機器人網(wǎng)絡(luò)通訊應(yīng)用考核項目
19.PLC伺服電機速度位置控制功能的應(yīng)用考核項目
20.PLC程序故障的設(shè)置與排除考核項目
21.PLC程序故障的設(shè)置與排除考核項目
22.系統(tǒng)參數(shù)故障的設(shè)置排除、電氣接線故障的設(shè)置排除考核項目
23.傳感器信號故障的設(shè)置排除等考核項目
24.行走軸應(yīng)用考核項目
五、工作流程：
1、本設(shè)備其中幾個模塊可以組合成自動模式，另外的模塊為單獨訓(xùn)練模式。
2、搬運模塊、碼垛模塊、為單獨訓(xùn)練模塊。
3、機器人快換裝置及機器人家具為輔助模塊。
4、送料、輸送帶模塊、倉儲模塊、裝配模配、視覺檢測模塊，即可單獨實訓(xùn)也可組合成一套自動運行程序，完成一套完整的運行動作。
六、模塊配置：
|
序號 |
模塊單元 |
數(shù)量 |
單位 |
|
1 |
機器人單元 |
1 |
套 |
|
2 |
裝配單元 |
1 |
套 |
|
3 |
供料單元 |
1 |
套 |
|
4 |
視覺檢測單元 |
1 |
套 |
|
5 |
軌跡單元 |
1 |
套 |
|
6 |
倉庫單元 |
1 |
套 |
|
7 |
碼垛單元 |
1 |
套 |
|
8 |
快換工具單元 |
1 |
套 |
|
9 |
編程軟件單元 |
1 |
套 |
|
10 |
皮帶運輸單元 |
1 |
套 |
|
11 |
標準實訓(xùn)臺單元 |
1 |
套 |
|
12 |
HMI人機交負單元 |
1 |
套 |
|
13 |
PLC控制單元 |
1 |
套 |
|
14 |
供氣單元 |
1 |
套 |
|
15 |
云智能實驗室安全管理系統(tǒng) |
1 |
套 |
七、設(shè)備各模塊主要技術(shù)參數(shù)
|
序號 |
名稱 |
規(guī)格參數(shù) |
數(shù)量 |
單位 |
|
1 |
標準實訓(xùn)臺 |
1、2100mm×1200mm×800mm工業(yè)鋁型材搭建，鈑金表面噴塑處理,帶腳輪、腳杯。 2、三色報警燈 1個 3、三聯(lián)件油水分離器AFC-2000 1套 4、機器人固定座 5、安全光柵 6、電磁閥若干 |
1 |
臺 |
|
2 |
機器人單元 |
（1）型號：ABB IRB1200-5/0.9 （2）自由度：6； （3）負載能力：不小于3kg； （4）位置重復(fù)精度：0.02mm； （5）垂直工作距離：不小于900mm； （6）水平工作距離：不小于545mm； （7）六軸立式多關(guān)節(jié)機器人，球形工作范圍、開鏈式結(jié)構(gòu)； （8）六軸采用絕對值伺服電機； （9）J1-J6軸采用諧波減速機； （10）防護等級: IP45； （11）安裝方式：任意角度； 2、控制器 機器人控制器采用 ABB IRC5 緊湊型控制器。IRC5 以先進的動態(tài)建模技術(shù)為基礎(chǔ)，對機器人性能實現(xiàn)自動優(yōu)化，縮短節(jié)拍時間、提高路徑效率。其編程方式采用靈活的 PAPID 高級語言編程，無論簡單還是復(fù)雜的程序，都能很快、很簡潔的完成。IRC5 還自帶診斷功能，一旦發(fā)生意外停產(chǎn)，可根據(jù)提示迅速解決。 （1）型號：IRC5 緊湊型控制器； （2）尺寸：258×450×565mm； （3）結(jié)構(gòu)：獨立全封閉間接冷卻方式； 控制軸數(shù)：標準 6 軸（最大支持擴展 16 軸）； （4）電源要求：AC200-220V±10% 50/60Hz、3φ、5.6KVA。 配套 FlexPendant 機器人示教器，7 寸彩色觸摸式顯示，具備中英文菜單選項；便攜式示教盒，具備操縱桿和鍵盤、緊急停止等功能。 （1）型號：FlexPendant 示教器 （2）特點：TFT 彩色液晶觸摸屏、具備中英文菜單選項； （3）緊急停止開關(guān)、示教鎖定開關(guān)、握桿觸發(fā)開關(guān)； （4）支持慣用左/右手切換 （5）支持 U 盤 （6）維護：診斷軟件；恢復(fù)程序；帶時間標記登錄；支持遠程服務(wù)。 |
1 |
套 |
|
3 |
裝配單元 |
功能：由井式送料模塊、輸送帶模塊、裝配固定模塊組成，配置可移動/固定式底板。將工件從送料模塊送出到輸送帶運行至末端由機器人夾取搬運至裝配固定氣缸上進行裝配操作?？蓪崿F(xiàn)送料、檢測、運輸、搬運、裝配等實訓(xùn)操作。 井式送料模塊有雙軸氣缸1只、電磁閥1個、磁開關(guān)1個、光纖傳感器1個。配置標準安裝機構(gòu)。 輸送帶模塊由三相異步電機1個、末端感應(yīng)傳感器及輸送帶標準配置安裝機構(gòu)組成。 裝配固定模塊由指夾氣缸1只、電磁閥1個、磁開關(guān)1個及安裝支架組成，標準電氣接口。★投標時提供設(shè)計圖紙 |
1 |
套 |
|
4 |
原料單元 |
功能：放置裝配工件，由機器人將此工件原料搬運至裝配固定模塊上進行裝配操作。 M12圓柱形傳感器9只，配置標準安裝機構(gòu)及移動式底板，標準電氣接口。 |
1 |
套 |
|
5 |
視覺檢測單元 |
配備一套?？抵悄芤曈X系統(tǒng)，由工業(yè)鏡頭、白色光源、工業(yè)相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結(jié)果和檢測數(shù)據(jù)進行傳輸。。 |
1 |
套 |
|
6 |
軌跡單元 |
功能：可實現(xiàn) TCP標定，坐標系建立，不同形狀軌跡的示教編程和離線編程。 涂膠模塊是將工業(yè)機器人對產(chǎn)品裝配前的涂膠工藝進行功能抽象化，工業(yè)機器人抓持涂膠工具沿涂膠面板上不同輪廓軌跡運動，模擬涂膠工藝，保證工藝真實性同時增加教學(xué)可行性和趣味性。 主要由軌跡板、安裝支架、移動式底板組成。 |
1 |
套 |
|
7 |
倉儲單元 |
功能：立柜式倉庫模塊可為碼垛模塊、裝配模塊成品工件或其他模塊工件提供放置空間。主要由移動式底板，安裝支架等組成。 |
1 |
套 |
|
8 |
碼垛單元 |
功能：由方形井式送料機構(gòu)、碼垛底盤組成，工件由送料機構(gòu)送出，機器人將工件搬運到碼垛底盤上進行碼垛操作。 由雙軸氣缸1只、電磁閥1個、磁開關(guān)1個、光纖傳感器2個，并配置標準安裝機構(gòu)，移動式底板，標準電氣接口。★投標時提供設(shè)計圖紙 |
1 |
套 |
|
9 |
快換工具單元 |
功能：由4種夾具組成，配合機器人使用作搬運、上料、倉儲、軌跡、碼垛等用途。 配置快換公頭1個、快換母頭4個、夾具3套、電磁閥3個，并標準固定機構(gòu)，移動式底板。★投標時提供設(shè)計圖紙 |
1 |
套 |
|
10 |
離線編程單元 |
PLC編程軟件 組態(tài)軟件 視覺組態(tài)軟件
|
1 |
套 |
|
11 |
皮帶運輸單元 |
3、流水線模塊 （1）流水線應(yīng)用場景與工廠實際物流情況相似； （2）可進行機器人點位示教編程與調(diào)試； （3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式； （4）可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具?！锿稑藭r提供設(shè)計圖紙 |
1 |
套 |
|
12 |
HMI交互單元 |
功能：由觸摸屏及按鈕指示燈組成，對整套系統(tǒng)進行控制及指示作用。 人機界面觸摸屏1臺、按鈕4只，及配備機構(gòu)安裝支架。 |
1 |
套 |
|
13 |
PLC控制單元 |
功能：抽屜抽拉式安裝 1、三菱Q系列CPU模塊：Q03UDCPU 配電源模塊、QJ61BT11N通信模塊 2、開關(guān)電源 1個 3、單相漏電保護開關(guān)DZ47LE32 1個 4、交流接觸觸器CJX22510 1個 5、熔斷器RT18-32+3A溶體 1套 6、繼電器MY4N-J24DV+底座 4套 7、綠色接線端子 5個 8、編程線1套 9、變頻器1套 10、1-2個分布式I/O 11、支持ProfiNet總線 12、外部按鈕控制裝置 |
1 |
套 |
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14 |
氣泵單元 |
空氣壓縮機1臺、氣動三聯(lián)件1套及各單元氣動回路。 |
1 |
臺 |
|
15 |
工件 |
圓柱形外裝配工件9個、圓柱形內(nèi)裝配工件9個、方形碼垛工件12個、焊接/打磨工件10個 |
1 |
套 |
|
16 |
氣電快插模塊 |
配置航空插1個，氣動快換插頭1個，安裝在各單元模塊上方便快速對接。 |
5 |
套 |
|
17 |
通用電氣接口套件 |
電氣接口模塊、數(shù)字量擴展模塊、模擬量擴展模塊 |
1 |
套 |
八、配套軟件及管理系統(tǒng)
（一）云智能實驗室安全管理系統(tǒng)
本平臺將無線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用用于自動化遠程控制。設(shè)備端運行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
(1)電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示
(2)輸入開關(guān)監(jiān)控，輸出開關(guān)等數(shù)字量控制。
(3)遠程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
(4)顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
(5)可按照日期、日間進行查詢歷史數(shù)進行查詢。
(6)報警信號為PLC主機模擬量采集數(shù)值或者開關(guān)量可以自由設(shè)定，如當模擬量輸入超過設(shè)定電壓時產(chǎn)生報警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動化應(yīng)用軟件將報警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設(shè)置的終端推送報警信號，每臺設(shè)備可對應(yīng)多個終端設(shè)備。
(7)通過手機端可以實現(xiàn)遠程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8)數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關(guān)狀態(tài)輸入，開關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
(9)聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺后臺數(shù)據(jù)庫管理。
★為保證軟件正版，投標時提供云智能實驗室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備。
（二）三維設(shè)計軟件系統(tǒng)
通過本系統(tǒng)軟件了解組成智能制造生產(chǎn)線的電氣、氣動、PLC等元件的工作原理并對機電系統(tǒng)的設(shè)計、分析進行虛擬仿真。通過選擇元件利用符合繪制二維回路圖或利用三維模型在系統(tǒng)內(nèi)實現(xiàn)智能制造的動作而進行虛擬仿真。本系統(tǒng)不僅實現(xiàn)工廠的三維仿真使虛擬現(xiàn)實仿真更加逼真，而且把通過仿真驗證的控制邏輯單元可用作監(jiān)視及控制模塊，使能夠?qū)崿F(xiàn)并行工程及軟件、硬件的并行設(shè)計。
仿真基本模塊包括：
1、反饋控制和順序控制系統(tǒng)
2、指示燈的與門(AND)控制
3、物品傳送裝置
4、單向氣缸控制
5、雙缸聯(lián)動控制
6、帶式輸送裝置系統(tǒng)
7、滾筒式輸送裝置系統(tǒng)
8、指示燈順序閃爍回路
9、自動控制標記打印操作控制
10、電梯控制
11、氣壓控制移動裝置
12、工業(yè)機器人控制
13、帶式傳送帶實習(xí)裝置
14、氣壓傳動流水線實驗裝置
★正版軟件，投標時提供智能制造生產(chǎn)線虛擬仿真系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查并現(xiàn)場演示。
（三）教學(xué)課件資源
1、工業(yè)機器人課程資源
（1）工業(yè)機器人的概述：工業(yè)機器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機器人的分類；
（2）工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)：工業(yè)機器人的1軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的2軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的3軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的4軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的5軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的6軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的機身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的驅(qū)動裝置和傳動單元；
（3）工業(yè)機器人的運動學(xué)與動力學(xué)：工業(yè)機器人的連桿參數(shù)和齊次坐標變換矩陣。
（4）工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機器人控制裝置、工業(yè)機器人驅(qū)動裝置、工業(yè)機器人檢測裝置；
（5）工業(yè)機器人的編程：工業(yè)機器人的編程方式、工業(yè)機器人的示教編程、工業(yè)機器人的編程語言、工業(yè)機器人的語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機器人編程語言、工業(yè)機器人的離線編程、工業(yè)機器人的離線編程仿真軟件及編程示例；
（6）工業(yè)機器人的典型應(yīng)用：焊接機器人的應(yīng)用、搬運機器人的應(yīng)用、碼垛機器人的應(yīng)用、涂裝機器人的應(yīng)用、裝配機器人的應(yīng)用；
（7）提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機器人應(yīng)用的高清視頻。
（四）機器人離線編程教學(xué)軟件（選配）
1、軟件簡介：
該軟件是針對我國機器人教育市場推出的一款離線編程軟件，自主研發(fā)軟件的核心技術(shù)，匯集了各個應(yīng)用領(lǐng)域功能，功能更全面更強大。在工廠企業(yè)大量使用的離線編程軟件，在國內(nèi)處于領(lǐng)先水平。
2、產(chǎn)品功能
功能 描述 具體描述 說明
(1)多種模式編程 示教編程和自動生成切割、搬運 教育版
(2)常見不同格式文件支持 可支持常見軟件三維數(shù)據(jù)格式，包括STEP、IGES、X_T 、prt(UG)、prt(pro-E)、CATpart(CATIA)和sldpart(Solid-works)等格式 教育版
(3)生成運動軌跡 根據(jù)實體模型中的曲線或曲面生成軌跡 教育版
(4)軌跡優(yōu)化、調(diào)整 可對軌跡進行碰撞、可達性和軸限位檢查并顯示?？蓪ぷ鬟^程進行仿真運行，以便于估算工作節(jié)拍。開放圖標功能，實現(xiàn)姿態(tài)奇異點檢測并顯示。但對可輸出執(zhí)行代碼的機器人模型僅可使用和仿真，對輸出的執(zhí)行代碼不起作用。 教育版
(5)標準機器人模型庫 具有ABB/Fanuc/Kuka/Yaskawa/Staubli/廣數(shù) 六種品牌常用型號機器人模型 教育版
(5)標準機器人模型庫 具有切割、焊接、雕刻常用工具 教育版
(7)六種機器人程序輸出 后置程序支持ABB/Fanuc/Kuka/Yaskawa/Staubli/廣數(shù)六種品牌機器人程序輸出 教育版
(8)CAD特征關(guān)聯(lián) 可支持。但僅僅支持可參數(shù)化的CAD模型。 教育版
(9)新建工具 支持新建工具功能 教育版
(10)新建機器人 支持新建機器人功能，可仿真自定義機器人的軌跡運動 教育版
(11)碼垛工藝支持 可實現(xiàn)物料搬運碼垛工藝仿真，即通過設(shè)置工藝過程機器人可抓取模擬物料，從A點抓取后搬運到B點并放下 教育版
(12)機器人工作方式 可抓持工具，也可抓持工件。 教育版
3、產(chǎn)品特色
(1)基于成熟的CAD/CAM軟件
基于UG NX，對于已安裝了UG的客戶，無需安裝本軟件直接即可打開使用。對于學(xué)員，在使用本軟件時也可以學(xué)習(xí)UG三維軟件的安裝和操作技能。軟件界面簡單友好，全中文顯示，如圖2所示。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個工程的新建、編輯和保存。
(2)工作站資源列表詳盡
和工作站相關(guān)的機器人、工件和工具等機械布局可以在列表框中顯示，路徑、目標點、工具TCP等數(shù)據(jù)全部詳細顯示在工作區(qū)域。
(3)良好的動態(tài)交互界面
環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機器人。用戶可以通過拖動關(guān)機角度條設(shè)置關(guān)節(jié)運動，也可以利用虛擬示教器實現(xiàn)直角坐標系運動，也可以拖動機器人三維TCP框架實現(xiàn)復(fù)合運動。完美地結(jié)合了NX的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨特的機器人優(yōu)化控制算法，能迅速創(chuàng)優(yōu)質(zhì)建機器人軌跡，消除了耗時的手動示教過程。
(4)虛擬運動控制
獨具特色的虛擬示教器，簡潔小巧，功能強大，可實現(xiàn)關(guān)節(jié)運動和笛卡爾直角坐標系運動，具有點動和連續(xù)運動的功能，可實現(xiàn)超限報警顯示。能完美地實現(xiàn)ABB、KUKA、Motoman、Fanuc、Staubli、廣數(shù)機器人真實示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學(xué)習(xí)。三維TCP框架，實現(xiàn)機器人任意位置拖動，方便客戶編程示教。
(5)位姿點編輯功能直觀
直觀、靈活的位姿修改功能。實現(xiàn)了軌跡中任意點的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實時預(yù)覽顯示修改后的機器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制。
（6)曲線編輯功能豐富
豐富的曲線編輯功能。借助NX CAD/CAM模塊無可比擬的曲線和曲面編輯功能，完美支持復(fù)雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動設(shè)置法向量和插補距離，并可對軌跡進行局部或整體平滑過渡。
（7)圖像處理自動編程，可以拍照、導(dǎo)入圖像，設(shè)置好參數(shù)，軟件自動處理生成軌跡。注：教育包只有主控電腦能出程序。
4、技術(shù)參數(shù)
（1）該軟件是一款工業(yè)級機器人離線編程軟件，它能實現(xiàn)不同型號工業(yè)機器人的離線編程和仿真，支持切割、噴涂和雕刻三種工藝?？赏昝赖募嫒軺G、Soliodworks和Catia等主流三維軟件，支持常用的二維和三維數(shù)據(jù)格式。具有完善的曲線和曲面編輯功能，適合生成和編輯復(fù)雜的三維曲線和曲面軌跡，保證在各工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域進行安全可靠地生產(chǎn)制造。
（2）界面簡單友好，全中文界面與菜單顯示，完美兼容UG NX界面，符合用戶使用習(xí)慣。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個工程的新建、編輯和保存。
（3）能滿足如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種品牌機器人，同時可擴展其他品牌機器人，亦可以根據(jù)客戶的需求進行定制化開發(fā)。軟件支持變位機和水平導(dǎo)軌，能支持至少三個外部聯(lián)動軸。
（4）良好的動態(tài)交互界面。RobotSmart環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機器人。用戶可以通過拖動關(guān)節(jié)角度條設(shè)置關(guān)節(jié)運動，也可以利用虛擬示教器實現(xiàn)直角坐標系運動，也可以拖動機器人三維TCP框架實現(xiàn)復(fù)合運動。RobotSmart實美地結(jié)合了廣泛流行使用的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨特的機器人優(yōu)化控制算法，能迅速優(yōu)質(zhì)建機器人軌跡，消除了耗時的手動示教過程。
（5）軟件支持虛擬運動控制。軟件配備虛擬示教器，簡潔小巧，功能強大，可實現(xiàn)關(guān)節(jié)運動和笛卡爾直角坐標系運動，具有點動和連續(xù)運動的功能，可實現(xiàn)超限報警顯示。能完美地實現(xiàn)如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種機器人真實示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學(xué)習(xí)。三維TCP框架，實現(xiàn)機器人任意位置拖動，方便用戶編程示教。
（6）多種工件標定方式。具有單點標定、兩點標定和三點標定方式，實現(xiàn)實際工件和虛擬工作站中完美對應(yīng)。同時支持三點新建工作坐標系的標定方式，和其他主流軟件和機器人主機廠家兼容，符合客戶操作習(xí)慣。
（7）直觀、靈活的位姿修改功能。實現(xiàn)了軌跡中任意點的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實時預(yù)覽顯示修改后的機器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制。多種編輯方式，虛擬示教器、三維TCP框架拖動、對話框手動輸入。
（8）豐富的曲線編輯功能。借助廣泛流行使用的 CAD/CAM軟件強大的曲線和曲面編輯功能，完美支持復(fù)雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動設(shè)置法向量和插補距離，并可對軌跡進行局部或整體平滑過渡。
（9）完善的外部軸控制功能。支持水平導(dǎo)軌和外部旋轉(zhuǎn)軸，最多同時支持一個導(dǎo)軌和兩個變位機的外部三軸聯(lián)動控制。
（10）支持三維曲線切割、三維工件表面處理、雕刻、噴涂等工藝。
（11）可實現(xiàn)工業(yè)機器人物聯(lián)網(wǎng)，具備信息化通訊模塊，實時獲取工業(yè)機器人運動參數(shù)；
（12）軟件提供強大的二次開發(fā)接口和個性化定制功能，支持用戶個性化定制軟件運行界面信息。
（13）具有圖像處理自動編程功能；可以通過拍照導(dǎo)入圖像，設(shè)置好參數(shù)，軟件自動處理生成軌跡。
★為保證軟件正版，投標時提供機器人離線編程教學(xué)軟件著作權(quán)證書原件備查。